具身智能进入多场景落地阶段，WAM、真实数据与灵巧手成为竞争焦点

概览

报告总结了2026年7月对Galaxea AI、OneRobotics、Yunji、Linkerbot、Orbbec和PaXini六家具身智能企业的走访。研究覆盖机器人整机厂与核心零部件供应商，重点分析应用场景扩张、WAM演进、真实世界数据采集、灵巧手降本及视觉和触觉感知产业化。

核心观点

第一，工业和物流预计成为未来数年具身智能的主要落地场景，家庭与服务市场则提供更大的长期空间。第二，WAM通过融合世界模型与VLA，有望提高机器人对物理环境的理解、泛化能力及数分钟复杂任务的完成能力。第三，模型竞争将越来越依赖真实世界数据的规模、质量与场景多样性，UMI和第一视角方案可显著降低采集成本。第四，灵巧手及触觉传感器正受益于规模效应、生产工艺改进和模块化设计，成本下降有利于商业化。第五，大中华区整机与零部件企业在全球人形机器人供应链中具有重要地位。

分析框架

研究采用企业实地走访与管理层交流方法，对三家机器人整机企业和三家关键零部件企业进行横向比较，并结合产品组合、模型架构、数据采集方式、出货与市场份额、成本下降路径及管理层经营目标评估产业趋势。

方法论与常识提炼

• 模型架构世界动作模型（WAM）

  将世界模型与视觉—语言—动作模型结合

  该架构旨在让机器人更好地学习现实世界的物理规律，提高跨场景泛化能力，并支持洗衣、叠衣、备餐和洗碗等长时序复杂任务。

• 模型架构视觉—语言—动作模型（VLA）

  将视觉输入、语言指令与机器人动作统一建模

  VLA是具身智能的基础架构之一；报告认为，将其与世界模型结合形成WAM，可弥补纯VLA在物理规律学习和长周期任务方面的不足。

• 多模态模型视觉—触觉—语言—动作模型（VTLA）

  在VLA基础上加入触觉信息

  灵巧手和多维触觉传感器能够提供接触、压力、扭矩及滑移等数据，为精细操作和高质量多模态模型训练提供支持。

• 数据采集UMI与第一视角数据采集

  以低成本方式采集真实世界操作数据

  企业将UMI、第一视角数据和遥操作组合使用，以兼顾数据质量、规模和成本；报告援引企业信息称，前两种方式的成本可比遥操作低约90%。

标的映射与对比

研报将主题/逻辑映射到具体标的时的结构化摘要（优势、劣势、对比与风险）。

• OneRobotics（6600 HK）

  家庭服务、网球训练和陪伴机器人整机企业

  优势

  拥有“One Brain, Multiple Embodiments”平台、SwitchBot产品基础及OneModel 1.7，并计划大规模采集家庭场景数据。

  劣势

  新型具身智能产品尚处商业化扩张期，家庭复杂任务准确率约70%，仍有提升空间。

  对比

  相较工业和酒店机器人企业，更集中于家庭、运动和陪伴场景，长期潜在市场更大但任务复杂度也更高。

  风险

  收入高增长目标未兑现、家庭机器人需求低于预期、模型可靠性不足及数据采集投入回报偏低。

• Yunji（2670 HK）

  酒店及商业服务机器人企业

  优势

  已交付超过60,000台机器人并覆盖中国超过40,000家酒店，具备成熟场景和客户基础。

  劣势

  当前业务对酒店场景依赖较高，需要通过新市场、新服务以及AI智能体收入扩大成长空间。

  对比

  相较家庭机器人企业，其酒店配送等任务更标准化、商业落地更成熟。

  风险

  酒店渗透放缓、跨场景扩张不及预期、硬件替换周期延长及高毛利AI智能体收入占比提升缓慢。

• Orbbec（688322 CH）

  机器人3D视觉系统和数据采集设备供应商

  优势

  具备芯片、结构光、iToF、双目、LiDAR、算法和软件的全栈能力，在中国服务机器人3D视觉系统市场份额超过70%。

  劣势

  机器人相关业务目前约占总收入30%，业务结构转型仍需持续兑现。

  对比

  相较整机厂，Orbbec以视觉感知和数据采集工具获取多类机器人平台的供应链机会。

  风险

  摄像头长期降价压缩价值量、客户集中、技术路线变化以及机器人业务占比提升不及预期。

• Galaxea AI（未上市）

  具身智能基础模型与机器人硬件企业

  优势

  拥有开源VLA模型G0.5、Fast-WAM以及轮式机器人、双臂移动机器人和机械臂产品组合，并重视真实世界数据。

  劣势

  商业化规模、盈利能力及模型在大规模部署中的稳定性缺少充分披露。

  对比

  模型与硬件一体化程度较高，数据采集覆盖物流、餐饮、酒店和零售等多种场景。

  风险

  数据目标执行不及预期、模型泛化不足、硬件交付扩张困难及持续研发投入压力。

• Linkerbot（未上市）

  高自由度灵巧手与操作数据供应商

  优势

  覆盖腱绳、直驱和连杆三类技术路线，在高自由度灵巧手领域拥有较高市场份额，并通过规模化和模块化实现显著降本。

  劣势

  业务集中于仍处早期阶段的灵巧手市场，终端需求对人形机器人量产进度较敏感。

  对比

  相较整机厂，更直接受益于精细操作能力升级和操作数据采集需求。

  风险

  行业量产延后、价格竞争、产品耐用性要求提升及市场份额下降。

• PaXini（未上市）

  多维触觉传感器、灵巧手、轮式机器人及数据平台供应商

  优势

  拥有6D霍尔效应触觉技术、显著的传感器降本能力和五座数据工厂规划，可向VTLA模型提供多模态数据。

  劣势

  大规模数据工厂建设、数据商业化和跨产品协同仍需验证。

  对比

  相较纯传感器企业，PaXini覆盖触觉硬件、机器人、数据采集和数据销售平台，产业链布局更完整。

  风险

  数据工厂建设延期、数据质量或需求不达预期、传感器价格持续下降及商业模式兑现不足。

关键数据

• 调研企业数量6家包括Galaxea AI、OneRobotics、Yunji、Linkerbot、Orbbec和PaXini。
• 领先企业真实世界数据目标超过100万小时Galaxea AI计划于2026年采集超过100万小时；OneRobotics目标为100万小时机器人数据。
• UMI与第一视角数据成本较遥操作低约90%数据来自Galaxea AI披露，实际成本取决于采集场景和质量要求。
• OneRobotics 2026年收入预期RMB1.4-1.5bn公司预期同比增长超过50%，并预计2026—2028年收入复合增速不低于50%。
• OneRobotics家庭任务准确率约70%适用于洗衣、叠衣、备餐和洗碗等公司披露的家庭场景。
• Yunji机器人交付规模超过60,000台已服务中国超过40,000家酒店。
• Linkerbot高自由度灵巧手全球份额80%对应自由度超过20的高自由度灵巧手市场，为公司披露口径。
• Linkerbot O6 Lite售价最低RMB3,999（USD590）降本来源包括规模效应、生产工艺改进和模块化设计。
• Orbbec中国服务机器人3D视觉份额超过70%为公司在中国服务机器人3D视觉系统领域的披露口径。
• 人形机器人视觉系统单机价值量约RMB2,000-3,000按每台机器人使用两颗RGBD摄像头估算。
• PaXini触觉传感器成本由RMB100,000降至RMB200/个公司称在5至6年内通过产品设计改进与规模效应实现。
• PaXini数据工厂规划5座，年产超过100亿条数据规划覆盖天津、宿迁、武汉、自贡和赣州，场景包括物流、工业制造与零售。

影响与含义

产业价值可能由单纯硬件销售进一步向模型、数据及AI智能体服务延伸。短期受益方向包括服务与人形机器人整机、灵巧手、RGBD视觉、触觉传感器以及数据采集基础设施；中长期竞争壁垒将更多取决于真实数据闭环、复杂任务泛化、规模化制造能力和成本下降速度。对上市公司而言，机器人业务收入占比提升和新产品商业化可能带来估值催化，但管理层目标仍需以订单、交付、收入及利润兑现验证。

风险

• WAM、VLA和VTLA仍处快速迭代阶段，复杂环境中的泛化能力、稳定性和安全性可能不及预期。
• 真实世界数据采集成本仍高，百万小时级目标和数据工厂规划存在执行风险。
• 机器人在工业、物流、服务及家庭场景的需求和渗透速度可能低于管理层预期。
• 灵巧手、视觉和触觉传感器快速降价可能扩大需求，但也可能压缩供应商利润率。
• 企业披露的市场份额、增长目标和技术指标主要来自管理层信息，尚需后续经营数据验证。
• 供应链竞争加剧、技术路线变化和客户集中可能削弱现有领先企业的优势。
• BofA Securities与其研究覆盖发行人可能存在业务关系，投资者应将本报告仅作为决策因素之一。

后续跟踪

• WAM在数分钟复杂任务中的成功率、泛化能力和真实商业部署进度。
• Galaxea AI与OneRobotics在2026年百万小时级真实世界数据目标的完成度。
• UMI和第一视角数据相对遥操作的实际成本、效率及数据质量。
• OneRobotics 2026年收入RMB1.4-1.5bn及2026—2028年不低于50%复合增速目标的兑现情况。
• Yunji向酒店以外场景扩张以及高毛利AI智能体收入占比的提升。
• Orbbec机器人相关收入占比能否在两年内由约30%升至超过50%。
• Linkerbot灵巧手出货、价格、耐用性及高自由度市场份额变化。
• PaXini五座数据工厂投产进度、年数据产能及OmniSharingDB外部销售情况。